pose機(jī)無(wú)法定位

1、pose機(jī)是什么

pose機(jī)指的應(yīng)該是POS機(jī)，這是一種常見(jiàn)的銀行卡支付工具。很多信用卡持卡人為了養(yǎng)卡，會(huì)選擇自己辦理一臺(tái)個(gè)人POS機(jī)進(jìn)行刷卡。這種刷卡行為是需要小心的，因?yàn)檗k理個(gè)人POS機(jī)會(huì)面臨以下這些風(fēng)險(xiǎn)。

（一）POS機(jī)費(fèi)率不穩(wěn)定。很多POS機(jī)機(jī)構(gòu)會(huì)利用持卡人的貪心，向他們推薦所謂的低費(fèi)率、甚至是“免費(fèi)”的POS機(jī)。雖然這些POS機(jī)機(jī)構(gòu)承諾會(huì)提供低費(fèi)率，但是這些低費(fèi)率的POS機(jī)往往需要持卡人先支付一筆押金，還對(duì)持卡人的刷卡次數(shù)和刷卡金額提出了要求。如果持卡人不能滿(mǎn)足這些要求，不僅POS機(jī)的費(fèi)率會(huì)升高，還會(huì)損失之前繳納的押金。

（二）盜取銀行卡信息。很多機(jī)構(gòu)會(huì)對(duì)個(gè)人POS機(jī)進(jìn)行非法改裝。如果不法分子在POS機(jī)里裝入信息盜取裝置，持卡人的身份證、手機(jī)號(hào)、銀行卡、支付密碼等信息都可能被盜取。這會(huì)讓持卡人面臨嚴(yán)重的經(jīng)濟(jì)損失。

（三）可能影響自己的信用。大多數(shù)持卡人辦理個(gè)人POS機(jī)的目的就是為了提高自己信用卡的信用額度，而使用違規(guī)的個(gè)人POS機(jī)進(jìn)行刷卡，會(huì)出現(xiàn)跳碼、亂碼等現(xiàn)象。這會(huì)影響銀行對(duì)持卡人的信用評(píng)價(jià)，很可能導(dǎo)致信用卡被降額甚至是封卡。

2、pose機(jī)獲取基站信息失敗-10

獲取基站信息校驗(yàn)失敗的原因有:
1，所插入的手機(jī)卡不是能夠上網(wǎng)聊天的智能卡，按要求換卡；
2，卡沒(méi)有正確插入，按要求插好；
3，正確插好手機(jī)卡，并檢查機(jī)頂盒的智能卡是否插入正確后，再開(kāi)機(jī)調(diào)試。

3、pose機(jī)顯示讀非接卡出錯(cuò)是什么原因?qū)е碌?

分為兩種情況： 1、硬件不具備 2、軟件不具備 解決途徑： 硬件不具備的機(jī)具需要聯(lián)系POS機(jī)維護(hù)方進(jìn)行更換機(jī)具，如果軟件不支持的話(huà)，聯(lián)系POS機(jī)維護(hù)方進(jìn)行軟件升級(jí)就可以了

4、怎么辦理pos機(jī)啊

一、pos機(jī)可以直接去銀行辦理， 也可以找第三方代理機(jī)構(gòu)， 它們還是很樂(lè)意辦理的， 畢竟pos機(jī)刷卡都會(huì)有一定的費(fèi)率，一般都是商家支付，個(gè)人使用信用卡或者儲(chǔ)蓄卡刷卡不會(huì)產(chǎn)生任何影響。辦理pos機(jī)的流程是：
1、申請(qǐng)人準(zhǔn)備好自己的身份證、營(yíng)業(yè)執(zhí)照、稅務(wù)登記證、固定的經(jīng)營(yíng)場(chǎng)所證明等材料到銀行;
2、在柜臺(tái)上申請(qǐng)辦理pos機(jī)，提供材料;
3、銀行會(huì)進(jìn)行審核，審核通過(guò)后會(huì)給你辦理pos機(jī)。，等待銀行審批，公司業(yè)務(wù)一般在3個(gè)工作日到10個(gè)工作日不等，費(fèi)率在0.38-0.6之間，有些銀行需繳納押金，有些是在賬戶(hù)凍結(jié)一部分資金作為押金。
4、POS機(jī)核發(fā)下來(lái)后，業(yè)務(wù)員會(huì)聯(lián)系上門(mén)安裝，匹配終端和商戶(hù)，設(shè)置POS機(jī)登錄帳號(hào)和密碼。
5、最新的機(jī)型需要對(duì)POS機(jī)進(jìn)行定位和測(cè)試，老的機(jī)型只需要測(cè)試能否使用即可。新機(jī)型可以直接掃描二維碼，收款更簡(jiǎn)單方便。
二、POS機(jī)的選擇。POS機(jī)一般有銀行發(fā)行和第三方支付發(fā)行兩種。企業(yè)最多選擇的還是銀行的POS機(jī)，聯(lián)系比較方便，服務(wù)好，也更安全。缺點(diǎn)是流程多，局限性大，通常需要在開(kāi)戶(hù)行辦理。個(gè)人或個(gè)體戶(hù)使用第三方POS機(jī)較多，流程簡(jiǎn)單，辦理方便，很多上門(mén)辦理的幾乎不用自己麻煩。
三、辦理POS機(jī)所需材料：企業(yè)需要提供營(yíng)業(yè)執(zhí)照復(fù)印件，開(kāi)戶(hù)許可證復(fù)印件，法人身份證復(fù)印件，銀行帳號(hào)，開(kāi)戶(hù)行，業(yè)務(wù)辦理申請(qǐng)表（由業(yè)務(wù)員提供）。原件也會(huì)驗(yàn)證，加蓋公章。個(gè)人只需要提供身份證、銀行卡，開(kāi)戶(hù)行。
擴(kuò)展資料：pos機(jī)是一種多功能終端， 把它安裝在信用卡的特約商戶(hù)和受理網(wǎng)點(diǎn)中與計(jì)算機(jī)聯(lián)成網(wǎng)絡(luò)， 就能實(shí)現(xiàn)電子資金自動(dòng)轉(zhuǎn)賬，它具有支持消費(fèi)、預(yù)授權(quán)、余額查詢(xún)和轉(zhuǎn)帳等功能，使用起來(lái)安全、快捷、可靠。pos機(jī)現(xiàn)在都免費(fèi)辦理， 在辦理時(shí)一定要注意費(fèi)率的問(wèn)題， 畢竟消費(fèi)者刷卡消費(fèi)后， pos機(jī)持有者會(huì)付出一定的費(fèi)用，不過(guò)每個(gè)行業(yè)國(guó)家都做出了明確的規(guī)定，比如百貨的刷卡手續(xù)費(fèi)為0.6%，超市為0.38%，餐飲類(lèi)費(fèi)率為0.6%。 大家都知道，通過(guò)銀行辦理pos機(jī)肯定非常靠譜、安全，但不太了解銀行個(gè)人pos機(jī)怎么辦理，今天老侯把辦理的詳細(xì)流程給大家介紹一下。
一、個(gè)人在銀行申請(qǐng)商用pos機(jī)
如果你有自己的商鋪，辦理pos機(jī)的目的是商鋪日常收款使用，那么就可以在銀行辦理pos機(jī)。
1、所需材料
準(zhǔn)備法人身份證、營(yíng)業(yè)執(zhí)照、公章、本人身份證原件及復(fù)印件。
2、申請(qǐng)流程
將相關(guān)材料提交給銀行工作人員，然后填寫(xiě)pos機(jī)申請(qǐng)單即可。
3、等待審核
銀行會(huì)根據(jù)你提交的相關(guān)材料及公司經(jīng)營(yíng)情況決定是否可以辦理pos機(jī)。
4、pos機(jī)注冊(cè)
下載銀行的APP，實(shí)名注冊(cè)認(rèn)證即可使用。
二、個(gè)人在銀行申請(qǐng)個(gè)人pos機(jī)
如果你辦理pos機(jī)的目的是日常刷個(gè)人信用卡，由于個(gè)人沒(méi)有營(yíng)業(yè)執(zhí)照，所以是無(wú)法通過(guò)銀行申請(qǐng)pos機(jī)的，此類(lèi)個(gè)人pos機(jī)只能通過(guò)第三方支付公司來(lái)辦理。
1、所需材料
準(zhǔn)備本人身份證、儲(chǔ)蓄卡、信用卡。
2、申請(qǐng)流程
首先要找到靠譜的第三方支付公司代理商，了解清楚刷卡費(fèi)率、使用成本問(wèn)題，然后代理商將個(gè)人pos機(jī)郵寄給我們。
3、pos機(jī)注冊(cè)
使用第三方支付公司官方APP注冊(cè)賬號(hào)，綁定個(gè)人儲(chǔ)蓄卡，認(rèn)證個(gè)人信用卡，掃描pos機(jī)背部條碼綁定設(shè)備，即可正常使用。 辦理POS機(jī)的具體流程可能會(huì)因不同的POS機(jī)服務(wù)商、銀行或地區(qū)而有所不同，但一般來(lái)說(shuō)，您可以按照以下步驟進(jìn)行：
1.選擇POS機(jī)服務(wù)商或銀行：您可以在當(dāng)?shù)氐纳虡I(yè)銀行或POS機(jī)服務(wù)商處咨詢(xún)和比較POS機(jī)的費(fèi)率、服務(wù)內(nèi)容和申請(qǐng)條件等信息，然后選擇一個(gè)合適的供應(yīng)商。
2.準(zhǔn)備申請(qǐng)材料：一般來(lái)說(shuō)，您需要準(zhǔn)備營(yíng)業(yè)執(zhí)照、身份證、銀行賬戶(hù)等相關(guān)材料，以證明您的個(gè)人或企業(yè)身份和資質(zhì)。
3.提交申請(qǐng)：完成申請(qǐng)材料后，您可以將申請(qǐng)材料提交給POS機(jī)服務(wù)商或銀行進(jìn)行審核和處理。
4.簽訂合同：如果您的申請(qǐng)通過(guò)審核，您需要簽訂POS機(jī)使用合同，并按照合同約定支付相關(guān)費(fèi)用和押金等。
5.安裝和調(diào)試：安裝和調(diào)試POS機(jī)是辦理流程的最后一步。您需要根據(jù)POS機(jī)服務(wù)商或銀行的要求，安裝和調(diào)試POS機(jī)，確保它能夠正常使用。
需要注意的是，不同的POS機(jī)服務(wù)商和銀行要求可能會(huì)有所不同，具體的申請(qǐng)流程和要求可能也會(huì)隨時(shí)變化。因此，如果您有具體的問(wèn)題或疑慮，建議您直接咨詢(xún)相關(guān)服務(wù)商或銀行的工作人員以獲得更具體的指導(dǎo)。 中國(guó)銀行安裝pos機(jī)時(shí)不收任何費(fèi)用和押金，只是在使用過(guò)程中，由商戶(hù)支付刷卡的手續(xù)費(fèi)，手續(xù)費(fèi)一般按照刷卡金額的1%-2%左右，具體情況需要根據(jù)商戶(hù)的具體行業(yè)來(lái)定，有些行業(yè)（如批發(fā)行業(yè)和航空售票等）可以申請(qǐng)20元和50元封頂?shù)膒os機(jī)\x0d\x0a\x0d\x0a申請(qǐng)銀行刷卡機(jī)需提供以下證件：\x0d\x0a1、稅務(wù)登記證副本（復(fù)印件）\x0d\x0a2、營(yíng)業(yè)執(zhí)照副本（復(fù)印件） \x0d\x0a3、組織機(jī)構(gòu)代碼證副本（復(fù)印件）\x0d\x0a4、開(kāi)戶(hù)銀行許可證（復(fù)印件）\x0d\x0a5、法人身份證復(fù)印件，以及公章和人名章\x0d\x0a以上五證需加蓋公章和法人章\x0d\x0a\x0d\x0a銷(xiāo)售款一般24小時(shí)內(nèi)即可直接轉(zhuǎn)到商戶(hù)帳上，可直接提取現(xiàn)金，沒(méi)有金額限制，保證資金安全。

5、機(jī)器人抓取時(shí)怎么定位的?用什么感測(cè)器來(lái)檢測(cè)

機(jī)器人抓取時(shí)怎么定位的？用什么感測(cè)器來(lái)檢測(cè)

機(jī)械手動(dòng)作是靠伺服電機(jī)上的編碼器反饋到工控機(jī)處理中心訊號(hào)與預(yù)設(shè)定引數(shù)比較、修正再輸出給伺服電機(jī)執(zhí)行精確定位的。也就是說(shuō)靠預(yù)先程式設(shè)計(jì)決定的，不是靠感測(cè)器定位的。程式設(shè)計(jì)可解決機(jī)械手三維空間動(dòng)作精確方向、速度、執(zhí)行時(shí)間…………

依靠定位點(diǎn)以及零點(diǎn)位置，機(jī)器手定期修正累加誤差，抓取最高階的是應(yīng)用影象技術(shù)，配合物料定位點(diǎn)。

一般是照相定位的。感測(cè)器是COMS或者CCD。

用預(yù)先程式設(shè)計(jì)及其執(zhí)行中該伺服電機(jī)軸尾的編碼器反饋訊號(hào)至計(jì)算中心精確修整偏差定位的。

機(jī)器人家上了解到，機(jī)器人領(lǐng)域的視覺(jué)（Machine Vision）跟計(jì)算機(jī)領(lǐng)域（Computer Vision）的視覺(jué)有一些不同：機(jī)器視覺(jué)的目的是給機(jī)器人提供操作物體的資訊。所以，機(jī)器視覺(jué)的研究大概有這幾塊：
物體識(shí)別（Object Recognition）：在影象中檢測(cè)到物體型別等，這跟 CV 的研究有很大一部分交叉；
位姿估計(jì)（Pose Estimation）：計(jì)算出物體在攝像機(jī)座標(biāo)系下的位置和姿態(tài)，對(duì)于機(jī)器人而言，需要抓取東西，不僅要知道這是什么，也需要知道它具體在哪里；
相機(jī)標(biāo)定（Camera Calibration）：因?yàn)樯厦孀龅闹皇怯?jì)算了物體在相機(jī)座標(biāo)系下的座標(biāo)，我們還需要確定相機(jī)跟機(jī)器人的相對(duì)位置和姿態(tài)，這樣才可以將物 *** 姿轉(zhuǎn)換到機(jī)器人位姿。
當(dāng)然，我這里主要是在物體抓取領(lǐng)域的機(jī)器視覺(jué)；SLAM 等其他領(lǐng)域的就先不講了。
由于視覺(jué)是機(jī)器人感知的一塊很重要內(nèi)容，所以研究也非常多了，我就我了解的一些，按照由簡(jiǎn)入繁的順序介紹吧：
0. 相機(jī)標(biāo)定
這其實(shí)屬于比較成熟的領(lǐng)域。由于我們所有物體識(shí)別都只是計(jì)算物體在相機(jī)座標(biāo)系下的位姿，但是，機(jī)器人操作物體需要知道物體在機(jī)器人座標(biāo)系下的位姿。所以，我們先需要對(duì)相機(jī)的位姿進(jìn)行標(biāo)定。 內(nèi)參標(biāo)定就不說(shuō)了，參照張正友的論文，或者各種標(biāo)定工具箱； 外參標(biāo)定的話(huà)，根據(jù)相機(jī)安裝位置，有兩種方式：
Eye to Hand：相機(jī)與機(jī)器人極座標(biāo)系固連，不隨機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)
Eye in Hand：相機(jī)固連在機(jī)械臂上，隨機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng) 兩種方式的求解思路都類(lèi)似，首先是眼在手外（Eye to Hand）
只需在機(jī)械臂末端固定一個(gè)棋盤(pán)格，在相機(jī)視野內(nèi)運(yùn)動(dòng)幾個(gè)姿態(tài)。由于相機(jī)可以計(jì)算出棋盤(pán)格相對(duì)于相機(jī)座標(biāo)系的位姿 、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解可以計(jì)算出機(jī)器人底座到末端抓手之間的位姿變化 、而末端爪手與棋盤(pán)格的位姿相對(duì)固定不變。 這樣，我們就可以得到一個(gè)座標(biāo)系環(huán)
而對(duì)于眼在手上（Eye in Hand）的情況，也類(lèi)似，在地上隨便放一個(gè)棋盤(pán)格（與機(jī)器人基座固連），然后讓機(jī)械臂帶著相機(jī)走幾個(gè)位姿，然后也可以形成一個(gè) 的座標(biāo)環(huán)。
1. 平面物體檢測(cè)
這是目前工業(yè)流水線(xiàn)上最常見(jiàn)的場(chǎng)景。目前來(lái)看，這一領(lǐng)域?qū)σ曈X(jué)的要求是：快速、精確、穩(wěn)定。所以，一般是采用最簡(jiǎn)單的邊緣提取+邊緣匹配/形狀匹配的方法；而且，為了提高穩(wěn)定性、一般會(huì)通過(guò)主要打光源、采用反差大的背景等手段，減少系統(tǒng)變數(shù)。
目前，很多智慧相機(jī)（如 cognex）都直接內(nèi)嵌了這些功能；而且，物體一般都是放置在一個(gè)平面上，相機(jī)只需計(jì)算物體的 三自由度位姿即可。 另外，這種應(yīng)用場(chǎng)景一般都是用于處理一種特定工件，相當(dāng)于只有位姿估計(jì)，而沒(méi)有物體識(shí)別。 當(dāng)然，工業(yè)上追求穩(wěn)定性無(wú)可厚非，但是隨著生產(chǎn)自動(dòng)化的要求越來(lái)越高，以及服務(wù)類(lèi)機(jī)器人的興起。對(duì)更復(fù)雜物體的完整位姿 估計(jì)也就成了機(jī)器視覺(jué)的研究熱點(diǎn)。
2. 有紋理的物體
機(jī)器人視覺(jué)領(lǐng)域是最早開(kāi)始研究有紋理的物體的，如飲料瓶、零食盒等表面帶有豐富紋理的都屬于這一類(lèi)。 當(dāng)然，這些物體也還是可以用類(lèi)似邊緣提取+模板匹配的方法。但是，實(shí)際機(jī)器人操作過(guò)程中，環(huán)境會(huì)更加復(fù)雜：光照條件不確定（光照）、物體距離相機(jī)距離不確定（尺度）、相機(jī)看物體的角度不確定（旋轉(zhuǎn)、仿射）、甚至是被其他物體遮擋（遮擋）。
幸好有一位叫做 Lowe 的大神，提出了一個(gè)叫做 SIFT （Scale-invariant feature transform）的超強(qiáng)區(qū)域性特征點(diǎn)： Lowe, David G. "Distinctive image features from scale-invariant keypoints."International journal of puter vision 60.2 (2004): 91-110. 具體原理可以看上面這篇被引用 4萬(wàn)+ 的論文或各種部落格，簡(jiǎn)單地說(shuō)，這個(gè)方法提取的特征點(diǎn)只跟物體表面的某部分紋理有關(guān)，與光照變化、尺度變化、仿射變換、整個(gè)物體無(wú)關(guān)。 因此，利用 SIFT 特征點(diǎn)，可以直接在相機(jī)影象中尋找到與資料庫(kù)中相同的特征點(diǎn)，這樣，就可以確定相機(jī)中的物體是什么東西（物體識(shí)別）。
對(duì)于不會(huì)變形的物體，特征點(diǎn)在物體座標(biāo)系下的位置是固定的。所以，我們?cè)讷@取若干點(diǎn)對(duì)之后，就可以直接求解出相機(jī)中物體與資料庫(kù)中物體之間的單應(yīng)性矩陣。 如果我們用深度相機(jī)（如Kinect）或者雙目視覺(jué)方法，確定出每個(gè)特征點(diǎn)的 3D 位置。那么，直接求解這個(gè) PnP 問(wèn)題，就可以計(jì)算出物體在當(dāng)前相機(jī)座標(biāo)系下的位姿。
↑ 這里就放一個(gè)實(shí)驗(yàn)室之前畢業(yè)師兄的成果 當(dāng)然，實(shí)際操作過(guò)程中還是有很多細(xì)節(jié)工作才可以讓它真正可用的，如：先利用點(diǎn)云分割和歐氏距離去除背景的影響、選用特征比較穩(wěn)定的物體（有時(shí)候 SIFT 也會(huì)變化）、利用貝葉斯方法加速匹配等。 而且，除了 SIFT 之外，后來(lái)又出了一大堆類(lèi)似的特征點(diǎn)，如 SURF、ORB 等。
3. 無(wú)紋理的物體
好了，有問(wèn)題的物體容易解決，那么生活中或者工業(yè)里還有很多物體是沒(méi)有紋理的：
我們最容易想到的就是：是否有一種特征點(diǎn)，可以描述物體形狀，同時(shí)具有跟 SIFT 相似的不變性？ 不幸的是，據(jù)我了解，目前沒(méi)有這種特征點(diǎn)。 所以，之前一大類(lèi)方法還是采用基于模板匹配的辦法，但是，對(duì)匹配的特征進(jìn)行了專(zhuān)門(mén)選擇（不只是邊緣等簡(jiǎn)單特征）。
簡(jiǎn)單而言，這篇論文同時(shí)利用了彩色影象的影象梯度和深度影象的表面法向作為特征，與資料庫(kù)中的模板進(jìn)行匹配。 由于資料庫(kù)中的模板是從一個(gè)物體的多個(gè)視角拍攝后生成的，所以這樣匹配得到的物 *** 姿只能算是初步估計(jì)，并不精確。 但是，只要有了這個(gè)初步估計(jì)的物 *** 姿，我們就可以直接采用 ICP 演算法（Iterative closest point）匹配物體模型與 3D 點(diǎn)云，從而得到物體在相機(jī)座標(biāo)系下的精確位姿。
當(dāng)然，這個(gè)演算法在具體實(shí)施過(guò)程中還是有很多細(xì)節(jié)的：如何建立模板、顏色梯度的表示等。另外，這種方法無(wú)法應(yīng)對(duì)物體被遮擋的情況。（當(dāng)然，通過(guò)降低匹配閾值，可以應(yīng)對(duì)部分遮擋，但是會(huì)造成誤識(shí)別）。 針對(duì)部分遮擋的情況，我們實(shí)驗(yàn)室的張博士去年對(duì) LineMod 進(jìn)行了改進(jìn)，但由于論文尚未發(fā)表，所以就先不過(guò)多涉及了。
4. 深度學(xué)習(xí)
由于深度學(xué)習(xí)在計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域得到了非常好的效果，我們做機(jī)器人的自然也會(huì)嘗試把 DL 用到機(jī)器人的物體識(shí)別中。
首先，對(duì)于物體識(shí)別，這個(gè)就可以照搬 DL 的研究成果了，各種 CNN 拿過(guò)來(lái)用就好了。有沒(méi)有將深度學(xué)習(xí)融入機(jī)器人領(lǐng)域的嘗試？有哪些難點(diǎn)？ - 知乎 這個(gè)回答中，我提到 2016 年的『亞馬遜抓取大賽』中，很多隊(duì)伍都采用了 DL 作為物體識(shí)別演算法。 然而， 在這個(gè)比賽中，雖然很多人采用 DL 進(jìn)行物體識(shí)別，但在物 *** 姿估計(jì)方面都還是使用比較簡(jiǎn)單、或者傳統(tǒng)的演算法。似乎并未廣泛采用 DL。 如 @周博磊 所說(shuō)，一般是采用 semantic segmentation neork 在彩色影象上進(jìn)行物體分割，之后，將分割出的部分點(diǎn)云與物體 3D 模型進(jìn)行 ICP 匹配。
當(dāng)然，直接用神經(jīng)網(wǎng)路做位姿估計(jì)的工作也是有的
它的方法大概是這樣：對(duì)于一個(gè)物體，取很多小塊 RGB-D 資料（只關(guān)心一個(gè)patch，用區(qū)域性特征可以應(yīng)對(duì)遮擋）；每小塊有一個(gè)座標(biāo)（相對(duì)于物體座標(biāo)系）；然后，首先用一個(gè)自編碼器對(duì)資料進(jìn)行降維；之后，用將降維后的特征用于訓(xùn)練Hough Forest。
5. 與任務(wù)/運(yùn)動(dòng)規(guī)劃結(jié)合
這部分也是比較有意思的研究?jī)?nèi)容，由于機(jī)器視覺(jué)的目的是給機(jī)器人操作物體提供資訊，所以，并不限于相機(jī)中的物體識(shí)別與定位，往往需要跟機(jī)器人的其他模組相結(jié)合。
我們讓機(jī)器人從冰箱中拿一瓶『雪碧』，但是這個(gè) 『雪碧』 被『美年達(dá)』擋住了。 我們?nèi)祟?lèi)的做法是這樣的：先把 『美年達(dá)』 移開(kāi)，再去取 『雪碧』 。 所以，對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，它需要先通過(guò)視覺(jué)確定雪碧在『美年達(dá)』后面，同時(shí)，還需要確定『美年達(dá)』這個(gè)東西是可以移開(kāi)的，而不是冰箱門(mén)之類(lèi)固定不可拿開(kāi)的物體。 當(dāng)然，將視覺(jué)跟機(jī)器人結(jié)合后，會(huì)引出其他很多好玩的新東西。由于不是我自己的研究方向，所以也就不再班門(mén)弄斧了。

機(jī)器作定位由先由工程式設(shè)計(jì)決定空前、左右、位置定位精度由伺服電機(jī)同軸尾端編碼傳器反饋訊號(hào)經(jīng)伺服電機(jī)驅(qū)卡至處理處理再輸作自微量調(diào)整

機(jī)器人多工位動(dòng)作及其執(zhí)行中定位全部由人工編寫(xiě)操作程式而決定的，此與感測(cè)器暫不搭界。若要根據(jù)生產(chǎn)工藝改進(jìn)，則要重新編寫(xiě)程式，或在原程式中作修改調(diào)整。

機(jī)器人抓取定位是預(yù)先程式設(shè)計(jì)的，工控機(jī)輸出帶動(dòng)伺服電機(jī)精確定位，包括伺服電機(jī)編碼器反饋訊號(hào)經(jīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)卡直至工控機(jī)進(jìn)一步調(diào)整。若用感測(cè)器檢測(cè)定位誤差極大，根本不可能細(xì)微修正定位精度。

機(jī)器人抓取目前最常用的是通過(guò)視覺(jué)定位，CCD/CMOS感測(cè)器拍攝當(dāng)前視野內(nèi)圖片，找到MARK點(diǎn)，算出偏移的座標(biāo)和角度，再通過(guò)網(wǎng)口或者串列埠將資料反饋到機(jī)器人，機(jī)器人作出相應(yīng)修正
----------眾合航迅科技有限公司 鄧經(jīng)理為您解答

機(jī)器人動(dòng)作定位由先由人工程式設(shè)計(jì)決定它在空中前后、左右、上下位置的。定位精度由伺服電機(jī)同軸尾端編碼感測(cè)器反饋訊號(hào)經(jīng)此伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)卡至處理中心處理后再輸出作自動(dòng)微小量調(diào)整

轉(zhuǎn)載請(qǐng)帶上網(wǎng)址：http://www.lol998.com/posjifour/266795.html