手機刷卡機pos機為什么要定位位

網上關于手機刷卡機pos機為什么要定位位的刷卡知識比較多，也有關于手機刷卡機pos機為什么要定位位的問題，今天第一pos網(www.lol998.com)為大家整理刷卡常見知識，未來的我們終成一代卡神。

本文目錄一覽：

1、手機刷卡機pos機為什么要定位位

手機刷卡機pos機為什么要定位位

近很多小伙伴都提出了類似的問題，小編在這里解答一下大家的困惑，大家看不懂的地方，以及大家希望了解的技術細節，可以點開鏈接（http://amovauto.mikecrm.com/lThqMKF），通過填表來告訴我們您想了解什么技術。同時，我們也會開源一些P200科研無人機中的源碼給大家使用。

準備工作

飛控固件及版本：PX4（建議用最新的版本）

其他要求：機載電腦（默認已經掌握：如何使用Mavros連接機載電腦和飛控）

Mavros源碼鏈接：https://github.com/mavlink/mavros

舊的PX4手冊是沒有這部分相關內容的詳細說明的，最新版本的手冊已經更新了這部分內容，與本文檔內容略有重疊，但側重不同，供大家參考。官方教程鏈接：https://dev.px4.io/en/ros/external_position_estimation.html

飛控中的濾波模塊（濾波器）

狀態估計包括位置估計與姿態估計。在舊版本的飛控中默認使用的是attitude_estimator_q（姿態估計）、position_estimator_inav（位置估計，最新的固件已經刪除這個模塊了）或local_position_estimator（位置估計）。新版本固件中的默認濾波器是ekf2模塊（包含位置及姿態估計）。

本文就將利用ekf2模塊中提供的vehicle_visual_odometry.msg（uORB消息）接口實現這個功能。

室內定位需要的信息

一般針對室內情況，需要通過外部設備獲得無人機的位置及偏航角（這是由于飛控自身的磁力計在室內的太無力了）。

常見的定位方式

定位方式按照是否機載可以大致分為兩大類：外部定位及機載定位。

外部定位：利用動作捕捉系統（motion capturesystem，簡稱mocap）等設備測量無人機當前的位置及姿態。mocap目前主流的是兩家國外牌子：Vicon和Optitrack。mocap設備價格較為昂貴（十幾萬到幾百萬不等，但是精度很高，可以達到厘米甚至毫米級別的定位，且刷新率很高。機載定位：這大概就是目前比較火的視覺SLAM和激光SLAM。筆者用過的有：HKUST開源的VINS，谷歌開源的cartographer。

如何在記載電腦中接受定位信息

如果是mocap的話，推薦使用vrpn_clinet_ros功能包來得到地面軟件發出的定位信息（只需要將地面軟件所在的電腦和機載電腦接入同一個局域網，IP設置正確即可。這一步不懂的可以留言，我后期可以補充具體步驟）。

主流的傳感器和SLAM算法一般都有相應的ros功能包，直接按照官方教程安裝，運行起來就可以看到其發布的包含定位數據的話題了。

注意：距離單位！！盡管默認的單位都是米，也不排除有例外的。以及大部分姿態都是用四元數表示，這里可能涉及到四元數與歐拉角的轉換關系。

小結：無論哪種定位方式，這一步你需要能夠在機載電腦中接收到所需要的定位信息（位置xyz+偏航角yaw）。

飛控中如何設置

為了配合機載電腦中傳來的定位信息，有兩個和ekf2有關的參數需要修改。

EKF2_AID_MASK 設置為24（即勾選vision position fusion and vision yaw fusion）EKF2_HGT_MODE 設置為VISION （默認為氣壓計）

因為ekf2中默認是不會融合這個外部的定位信息的，這里相當于在ekf2中啟用這個功能。至于ekf2參數中還有很多和這個外部定位相關的濾波參數設置，就請參看官網教程吧。我沒有改任何參數，但是ekf2代碼的話，阿木團隊優化過，具體修改筆者也不清楚。

其他說明：

做了以上修改之后，水平校準會遇到問題，所以要修改之前校準水平。修改之后，自穩模式會變得有些奇怪，基本上只能使用位置閉環的控制模式了，也就是offboard模式。

如何將定位信息發送到飛控中

話不多說，直接共享代碼 px4_pos_estimator.cpp

px4_pos_estimator.cpp是阿木社區最新推出的P200科研無人機中px4_command功能包中的一個小程序，主要負責的功能就是將外部信息發送到飛控中，代碼文件中有詳盡的注釋（因為是基于ros寫的，所以需要一點點ros編程的基礎）。該程序也只是提供一個示例及代碼框架而已，照搬肯定是不行的，部分地方還是要按照你選擇定位方式的具體情況來修改的。

我在這里大致提幾點注意事項：

坐標系轉換（對應的callback函數中修改）：需要將外部定位信息轉換至ENU坐標系。mavros中默認使用的是ENU系。這里的ENU系是指：無人機前方為正，左方為正，上方為正，由上向下看飛機逆時針旋轉為正。/mavros/vision_pose/pose 這個話題發布的時候必須要加時間戳，不然mavros不會訂閱。訂閱飛控返回的位置及姿態信息并打印出來，同時打印外部定位信數據，用于檢查是否發送成功并確認方向。

具體消息流向

ros話題是機載電腦中傳遞的消息載體，Mavlink是機載電腦與飛控傳遞的消息載體，uORB話題是飛控內部傳遞的消息載體。

這里針對外部定位位置（即一個包含xyz的數據類型）進行梳理：

首先是傳感器測量得到，由機載電腦中的ros話題發布出來。px4_pos_estimator.cpp訂閱該話題，進行一定處理后，轉存至另一個話題/mavros/vision_pose/pose 并發布。Mavros功能包中vision_pose_estimate.cpp訂閱/mavros/vision_pose/pose話題，并將其封裝成Mavlink消息，發送給飛控。飛控接收到該Mavlink消息，通過mavlink_receiver.cpp接收并處理，轉存為相應的uORB消息。飛控中ekf2模塊訂閱該uORB消息，并進行相應計算處理，融合得到無人機的位置速度等狀態。

實現步驟總結

在機載電腦中，利用相應驅動程序或者功能包獲得外部定位數據，并以ros話題的形式發布出來。利用px4_pos_estimator.cpp程序訂閱該話題，做好相應坐標轉換，然后轉發該數據至飛控中。打印相應信息，檢查飛控是否收到定位信息。前后左右移動飛機，確認方向正確。

調試建議

第四步很重要，基本上問題都出在這，如果實在搞不清方向轉換的，就多試幾次，因為位置的坐標轉換只是正負號的問題，多試幾次總能得到正確的結果。基本上飛行的控制精度是取決于這里的定位精度的。理解以下幾個概念：靜態定位精度，動態定位精度，控制精度。以激光slam為例，靜態精度1cm左右，動態精度可能只有5cm了，如果不其他（延時，控制參數等等）影響不顯著時，控制精度較好時在正負10cm以內，較差的話正負20cm以內，再差可能飛機就定不住發散了。

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